开源摆线减速机器人关节模组
open-cycloidal-actuator
关节电机驱动板
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
开源机器人执行器，采用摆线驱动、BLDC电机和FOC控制。
这是一个面向机器人领域的高性能开源执行器项目，核心设计围绕摆线减速器（Cycloidal Drive）、无刷直流电机（BLDC）以及磁场定向控制（FOC）三大技术展开。项目目前处于持续开发阶段，旨在为机器人开发者提供一种结构紧凑、扭矩密度高且成本可控的关节驱动方案。
项目特点
采用摆线减速器，具有高刚度、高精度、高减速比和抗冲击能力强的特点。
使用无刷直流电机（BLDC），效率高、寿命长、噪音低。
基于磁场定向控制（FOC）算法，实现平滑、高效、低噪音的电机控制。
开源设计，所有机械和电子设计文件均可获取，便于修改和定制。
模块化设计，易于集成到各种机器人平台中。
技术规格
| 减速器类型 | |
|---|---|
| 电机类型 | |
| 控制方式 | |
| 项目状态 | |
| 开源范围 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 摆线减速器组件 | 1 | — | 包括摆线盘、针齿壳、输出盘等 |
| 电机定子 | 1 | — | 无刷直流电机定子 |
| 电机转子 | 1 | — | 无刷直流电机转子 |
| 轴承 | 若干 | — | 支撑旋转部件 |
| 外壳 | 1 | — | 3D打印或CNC加工 |
| 电机驱动板 | 1 | — | 支持FOC控制 |
| 磁编码器 | 1 | — | 用于位置反馈 |
| 微控制器 | 1 | — | 运行FOC算法 |
| 连接线缆 | 若干 | — | 电源和信号线 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印外壳和部分结构件 | ✅ 是 |
| 焊台 | 焊接电子元件和连接线 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装机械部件 | ✅ 是 |
| 万用表 | 电路调试和检测 | ✅ 是 |
| 示波器 | 调试FOC控制信号 | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备机械组装、3D打印后处理、电子焊接等动手能力。
💻 **编程能力**：需要具备嵌入式C/C++编程能力，熟悉FOC控制算法和电机驱动库（如SimpleFOC）。
⚡ **电子电路**：需要了解BLDC电机驱动原理、编码器接口、电源管理等电路知识。
适用场景
机器人关节（如机械臂、四足机器人、人形机器人）
高精度定位平台
需要紧凑、高扭矩输出的自动化设备
机器人教育和研究平台