MARPY - 最实惠的ROS2机器人平台
MARPY
ROS
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
低成本开源3D打印机器人平台，用于学习ROS 2，支持真实硬件与仿真。
一个低成本、开源、3D打印的机器人平台，用于通过真实硬件和仿真学习ROS 2。
项目特点
**极低成本**：总零件成本低于50美元，是学习ROS2最实惠的硬件平台之一
**开源完整**：硬件设计、固件、ROS2软件栈全部开源，可自由修改和扩展
**真实+仿真双模式**：支持真实机器人驾驶和Gazebo仿真，无硬件也可学习
**完整教程**：从BOM到组装、接线、固件、ROS2设置，提供逐步指导
**模块化设计**：支持扩展ESP32-CAM摄像头模块，实现视觉功能
**基于最新ROS2**：使用ROS2 Jazzy和Ubuntu 24.04，紧跟最新技术栈
技术规格
| 驱动方式 | |
|---|---|
| 主控制器 | |
| 可选摄像头 | |
| 操作系统 | |
| ROS2版本 | |
| 固件框架 | |
| 通信方式 | |
| 仿真环境 | |
| 成本 | |
| 许可证 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印零件 | 1套 | — | 需自行打印 |
| ESP32开发板 | 1 | — | 运行micro-ROS |
| 直流减速电机（带编码器） | 2 | — | 差速驱动 |
| 电机驱动板（如L298N或TB6612） | 1 | — | 控制电机 |
| 锂电池或18650电池组 | 1 | — | 为机器人供电 |
| 橡胶轮（适配电机轴） | 2 | — | 驱动轮 |
| 万向轮 | 1 | — | 支撑轮 |
| 杜邦线/排针 | 若干 | — | 接线用 |
| ESP32-CAM模块 | 1 | — | 摄像头扩展 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印机器人外壳和结构件 | ✅ 是 |
| 焊台 | 焊接电机线和连接器 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装机械结构 | ✅ 是 |
| 剥线钳 | 处理电线 | ✅ 是 |
| 万用表 | 测试电路连接 | ▢ 推荐 |
| 热熔胶枪 | 固定元件 | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装3D打印零件、焊接电子元件、接线和调试硬件
💻 **编程能力**：需要了解ROS2基本概念、命令行操作，以及PlatformIO固件烧录
⚡ **电子电路**：需要理解电机驱动、编码器、IMU等传感器接线和基本电路知识
适用场景
**ROS2学习入门**：为初学者提供从零开始的完整ROS2实践体验
**机器人教育**：适合高校或培训机构作为机器人课程的教学平台
**开源机器人开发**：作为基础平台进行二次开发，添加传感器或功能模块
**低成本原型验证**：快速搭建机器人原型，验证算法和控制逻辑
**远程实验**：通过仿真模式，无需硬件即可学习ROS2机器人编程