MARPY - 最实惠的ROS2机器人平台 MARPY

ROS 3/5 🧩 软硬件结合 已发布
LevinTamir 17 Stars MIT BOM 完整度: 0/5 教程完整度: 0/5
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MARPY - 最实惠的ROS2机器人平台

项目简介

低成本开源3D打印机器人平台，用于学习ROS 2，支持真实硬件与仿真。

一个低成本、开源、3D打印的机器人平台，用于通过真实硬件和仿真学习ROS 2。

项目特点

**极低成本**：总零件成本低于50美元，是学习ROS2最实惠的硬件平台之一
**开源完整**：硬件设计、固件、ROS2软件栈全部开源，可自由修改和扩展
**真实+仿真双模式**：支持真实机器人驾驶和Gazebo仿真，无https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md完整教程**：从BOM到组装、接线、固件、ROShttps://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/assembly.md块化设计**：支持扩展ESP32-CAM摄https://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/wiring.md**基于最新ROS2**：使用ROS2 Jahttps://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/mhttps://raw.githubusercontent.com/LevinTamir/MARPY/main/docs/bom.md)etup.md术栈

项目资源

GitHub仓库 BOM清单 组装指南 接线指南 固件设置 ROS2设置 仿真指南 marpy_firmware marpy_cam_firmware

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印零件 1套 — 需自行打印
ESP32开发板 1 — 运行micro-ROS
直流减速电机（带编码器） 2 — 差速驱动
电机驱动板（如L298N或TB6612） 1 — 控制电机
锂电池或18650电池组 1 — 为机器人供电
橡胶轮（适配电机轴） 2 — 驱动轮
万向轮 1 — 支撑轮
杜邦线/排针 若干 — 接线用
ESP32-CAM模块 1 — 摄像头扩展

3D 模型

模型名称文件名文件
base_link base_link.STL
caster_wheel caster_wheel.STL
imu_link imu_link.STL
left_wheel left_wheel.STL
right_wheel right_wheel.STL

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 3/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要组装3D打印零件、焊接电子元件、接线和调试硬件 💻 **编程能力**：需要了解ROS2基本概念、命令行操作，以及PlatformIO固件烧录 ⚡ **电子电路**：需要理解电机驱动、编码器、IMU等传感器接线和基本电路知识

适用场景

**ROS2学习入门**：为初学者提供从零开始的完整ROS2实践体验
**机器人教育**：适合高校或培训机构作为机器人课程的教学平台
**开源机器人开发**：作为基础平台进行二次开发，添加传感器或功能模块
**低成本原型验证**：快速搭建机器人原型，验证算法和控制逻辑
**远程实验**：通过仿真模式，无需硬件即可学习ROS2机器人编程