PathPilot 迷宫求解机器人
PathPilot-Maze-Solving-Bot
机器人电机驱动板、舵机驱动板
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
🧭PathPilot：基于ESP32的自主迷宫解算机器人，使用超声波传感器、舵机、L293D电机驱动。
PathPilot 是一个基于 ESP32 和 Arduino IDE 开发的智能迷宫求解机器人项目。它通过伺服电机搭载超声波传感器，结合 L293D 电机驱动器和三轮底盘，实现了自主导航与迷宫路径规划的核心功能。项目采用 PID 控制算法，使机器人能够实时调整与障碍物之间的最佳距离（目标距离为 40 厘米），从而在复杂迷宫中实现平滑、稳定的移动。
项目特点
✅ 实时超声波扫描，探测前方、左、右三个方向的距离
✅ 基于 PID 控制的障碍物距离调节，实现平滑运动
✅ 自动侧向检查，通过伺服电机旋转扫描
✅ 智能决策逻辑，实现平滑的迷宫导航
✅ 无需循迹传感器，仅依靠超声波和简单逻辑完成路径规划
技术规格
| 主控芯片 | ESP32 WROOM Dev Board |
|---|---|
| 电机驱动 | L293D |
| 超声波传感器 | HC-SR04 |
| 伺服电机 | SG90 |
| 驱动方式 | 2个直流电机 + 3轮底盘（后轮驱动，前部万向轮） |
| 电源 | 2节 3.7V 锂电池 |
| 控制算法 | PID (Kp=1.2, Ki=0.01, Kd=0.5) |
| 目标距离 | 40cm |
| 编程环境 | Arduino IDE / PlatformIO |
| 所需库 | ESP32Servo |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 WROOM Dev Board | 1 | — | 微控制器 |
| L293D Motor Driver | 1 | — | 控制两个直流电机 |
| HC-SR04 超声波传感器 | 1 | — | 障碍物检测 |
| SG90 伺服电机 | 1 | — | 旋转超声波传感器进行方向扫描 |
| 直流电机 | 2 | — | 后轮驱动 |
| 3轮底盘（含万向轮） | 1 | — | 基础结构 |
| 杜邦线 + 面包板 | 按需 | — | 电路连接 |
| 3.7V 锂电池 | 2 | — | 为电机和ESP32供电 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
⚪ 创造与创新: 2/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装3轮底盘、连接电机驱动板、超声波传感器和伺服电机，并进行面包板接线。
💻 **编程能力**：需要掌握 Arduino IDE 的基本使用，理解 PID 控制算法和简单的条件判断逻辑。
⚡ **电子电路**：需要了解 ESP32、L293D、HC-SR04 和 SG90 的引脚连接，以及如何为电机和主控供电。
适用场景
机器人入门学习项目，用于理解自主导航和 PID 控制
学校或创客空间的机器人竞赛（如迷宫求解挑战）
作为更复杂机器人项目（如 SLAM 或路径规划）的基础平台