Alia 人形机器人核心

alia-humanoid-core

四足/人形机器人、智能家居 🧩 软硬件结合 已发布
aliahumanoid 3 Stars MIT BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

开源人形机器人Phase 0：STL文件、电子、固件，人体尺度肌腱驱动。

Alia Humanoid Core 是一个致力于打造真正符合人体比例的开源人形机器人项目。与大多数为了降低工程难度而将机器人“放大”设计的做法不同，该项目反其道而行之，坚持在真实的人类尺寸和比例约束下进行构建。这种“自缚手脚”的设计哲学，迫使团队在电机布局、传动结构和热管理上实现极致的效率，最终目标是制造出能够无缝融入人类环境、甚至穿戴人类衣物的机器人。

标签

[humanoid-robot tendon-driven open-source-hardware robotics lower-limb]

项目特点

**人类尺度设计**：严格遵循真实人类腿部尺寸和比例，而非放大简化。
**肌腱驱动执行**：采用拮抗肌腱对（如UHMWPE腱）实现关节的柔顺和精确控制。
**混合驱动架构**：髋关节结合了肌腱驱动（屈伸/外展内收）和直驱（轴向旋转）两种方式。
**开源硬件与软件**：提供完整的 STL 文件、KiCad 电路图、C++ 固件和 Python 控制软件。
**渐进式开源路线图**：从 STL 文件逐步过渡到 STEP 和完整的 CAD 源文件。
**透明化开发记录**：公开记录成功与失败，包括详细的验证状态和迭代日志。
**基于 Jetson 的多关节控制器**：通过 CAN 总线实现 50Hz 的阻抗流控制，支持自动化运动模式。

技术规格

关节
踝关节活动范围
膝关节活动范围
髋关节驱动
执行器类型
结构材料
肌腱材料
控制器
通信协议
软件许可
硬件许可

项目资源

aliahumanoid/alia-humanoid-core www.youtube.com/@aliahumanoid x.com/AliaHumanoid /aliahumanoid.com aliahumanoid/alia-humanoid-core aliahumanoid/alia-humanoid-core aliahumanoid/alia-humanoid-core

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
PA12 尼龙 3D 打印件 19 个文件 — 踝关节、小腿、通用组件
无刷直流电机 (BLDC) 5+ — 用于髋、膝、踝关节的肌腱驱动和直驱
UHMWPE 线缆 若干 — 用于拮抗肌腱驱动
Raspberry Pi Pico 2 (RP2350) 1+ — 用于关节级控制
NVIDIA Jetson 1 — 用于多关节协调和高层控制
自定义 RP2350 控制器板 1 — 包含 Gerber 文件和 KiCad 源文件
销轴和轴套 若干 — 用于关节连接
待定 1 — 根据电机选型确定
编码器/电位计 若干 — 用于关节位置和力反馈

3D 模型

MT6835_hub_rev_a.step joint_controller_board_rev_d_logic.step AMASS_XT60PW-M_1x02_P7.20mm_Horizontal.step JST_ZH_B6B-ZR_1x06_P1.50mm_Vertical.step motor_can_power_hub_rev_a.step ankle_inversion_eversion_frame.stl ankle_plantar_dorsal_frame.stl ankle_tendon_holder_inversion_left.stl ankle_tendon_holder_inversion_right.stl ankle_tendon_holder_left.stl ankle_tendon_holder_right.stl cable_clamp_10mm.stl motor_mount_mg4005.stl motor_mount_mg5010.stl pulley_10mm.stl pulley_18mm.stl encoder_mount_mt6835_flat.stl encoder_mount_mt6835_with_spacer.stl shaft_holder_flat.stl shaft_holder_with_spacer.stl lower_leg_encoder_board_cover.stl lower_leg_frame_lower.stl lower_leg_frame_upper.stl lower_leg_power_board_cover.stl

所需工具

3D打印机 必需
电烙铁与焊接工具 必需
螺丝刀套装 必需
钳子/剪线钳 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
树莓派/开发板 必需
电池/电源
传感器模块

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 5/5
⚪ 狂热与坚持: 5/5
⚪ 创造与创新: 4/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备精密机械组装、3D打印后处理、电子元件焊接和线缆布线的能力。能够处理小型零件和精细的肌腱走线。 💻 **编程能力**：需要掌握 C++（用于 RP2350 固件）和 Python（用于 Jetson 控制软件）。理解 CAN 总线通信协议和 PID 控制算法。 ⚡ **电子电路**：需要能够阅读和理解 KiCad 原理图，能够调试电路板，并具备基本的嵌入式系统开发经验（如使用 Raspberry Pi Pico）。

适用场景

**机器人研究**：作为人形机器人下肢运动学、动力学和控制算法的研究平台。
**仿生学教育**：用于教学演示人体运动机制和肌腱驱动原理。
**开源硬件社区**：供爱好者复现、改进和扩展，推动人形机器人技术的民主化。
**人机交互实验**：由于其人类尺度的设计，可用于研究机器人在人类环境中的导航和交互。