Arduino双足机器人

该仓库包含使用Arduino Uno和PCA9685开发的双足机器人代码。

这是一个基于Arduino平台开发的双足机器人开源项目，核心目标是构建一个具备基本行走能力的仿人机器人。项目当前实现了8+1自由度（DOF）的机械结构，其中8个自由度分配给双腿，1个自由度控制颈部转动，使机器人能够完成基础的站立、行走和头部转向动作。技术栈以Arduino Uno为主控芯片，通过PCA9685 16通道舵机驱动板来精确控制多个伺服电机，从而协调双腿运动。项目解决了从零搭建双足机器人时面临的硬件选型、舵机控制算法和重心平衡等核心问题，为机器人爱好者提供了一个可直接运行的代码基础。目前作者正在积极开发扩展功能，计划集成MPU6050六轴陀螺仪加速度计模块，用于实时监测机器人姿态并实现动态平衡控制；同时规划为机器人添加双臂，进一步提升仿人形态的完整性和动作丰富度。适用场景包括高校机器人课程教学、创客空间原型验证、以及个人开发者学习双足步态算法和嵌入式控制。该项目代码结构清晰，注释完整，适合有一定Arduino基础的用户快速上手，并在此基础上进行二次开发，例如优化步态轨迹、增加传感器反馈闭环或扩展更多关节自由度。