SCR7-ESP32关节控制器
SCR7-ESP32-Joint-Controller
步进电机驱动板
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
SCR7机器人ESP32关节控制器，实现基于FOC的关节运动控制。
SCR7-ESP32-Joint-Controller 是一个面向低成本协作机器人领域的开源关节控制器项目，隶属于 SCR7 七自由度协作机器人计划。该项目的核心目标是通过广泛可得的 Arduino 社区电子元件与 3D 打印结构，实现一台具备基础协作能力、成本可控的七轴机械臂。
项目特点
基于 ESP32 微控制器，实现关节级运动控制
采用磁场定向控制（FOC）算法，精确控制混合步进电机
集成 AS5048A 磁性编码器，实现位置闭环反馈
使用 TMC2160 步进驱动器，驱动能力强且静音
作为低成本七自由度协作机器人（SCR7）的核心关节控制器
大部分结构件可 3D 打印，降低制造成本
基于 Arduino DIY 社区常见元件，易于复现和修改
技术规格
| 主控芯片 | ESP32 |
|---|---|
| 控制算法 | 磁场定向控制（FOC） |
| 电机类型 | 混合步进电机 |
| 编码器 | AS5048A 磁性编码器 |
| 步进驱动器 | TMC2160 |
| 自由度 | 7（作为 SCR7 机器人关节） |
| 结构材料 | 3D 打印件为主 |
| 项目状态 | 开发中（Work in Progress） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 开发板 | 1 | — | 每个关节一个 |
| 混合步进电机 | 1 | — | 每个关节一个 |
| AS5048A 磁性编码器 | 1 | — | 每个关节一个 |
| TMC2160 步进驱动器 | 1 | — | 每个关节一个 |
| 3D 打印关节外壳 | 1套 | — | 需自行打印 |
| 24V 直流电源 | 1 | — | 为驱动器和电机供电 |
| 杜邦线/排线 | 若干 | — | 连接各模块 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
🔵 创造与创新: 4/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备 3D 打印机操作、机械组装、电子焊接和电路连接等动手能力，能够独立完成机器人关节的硬件搭建。
💻 **编程能力**：需要掌握 Arduino/C++ 编程，理解 ESP32 开发环境，熟悉 FOC 算法原理和电机控制库的使用。
⚡ **电子电路**：需要了解步进电机驱动、磁性编码器接口、电源电路设计等基础知识，能够调试和排查硬件故障。
适用场景
机器人爱好者 DIY 七自由度协作机器人手臂
低成本机器人教学和科研平台
基于 FOC 的关节运动控制算法研究与验证
开源硬件社区协作机器人项目开发