Dummy2 机械臂
dummy2
关节电机驱动板
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
开源/硬件最精准BLDC执行器设计的机器人6自由度臂。
Dummy2 是一个完全基于无刷直流电机（BLDC）设计的开源硬件执行器项目，旨在为机器人领域提供高精度、低成本的运动控制解决方案。项目核心围绕一款重新设计的执行器结构展开，通过优化机械设计与驱动电路，在保持0.01至0.05毫米重复定位精度的同时，实现了约30%的成本削减，并支持最高1公斤的有效负载。技术栈方面，Dummy2 采用以太网转CAN总线作为通信架构，直接兼容ROS2和MATLAB环境，便于集成到现有机器人系统中。此外，项目内置了运动学与动力学算法支持，能够实现快速、灵活、精准且平滑的运动控制。
项目特点
全 BLDC 执行器设计，运动平滑、高效
0.01mm 至 0.05mm 高重复定位精度
最大 1kg 有效载荷
重新设计的结构，成本降低 30%
直接支持 ROS2 和 MATLAB
内置以太网转 CAN 总线控制器
支持运动学与动力学算法
开源硬件与软件，遵循 GPLv3 协议
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 执行器类型 | |
| 重复定位精度 | |
| 最大有效载荷 | |
| 控制接口 | |
| 软件支持 | |
| 算法支持 | |
| 许可证 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| BLDC 执行器（含减速器） | 6 | — | 每个关节一个 |
| BLDC 执行器驱动板 | 6 | — | 每个执行器一个 |
| 机械臂结构件（3D打印或CNC） | 1套 | — | 含底座、臂体、末端 |
| 以太网转 CAN 总线控制器 | 1 | — | 主控通信 |
| 电源模块 | 1 | — | 为执行器和控制器供电 |
| 连接线缆 | 1套 | — | 电源、数据线 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D打印机 | 打印外壳和结构件 | ✅ 是 |
| 焊台 | 焊接电子元件和驱动板 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装机械臂结构 | ✅ 是 |
| 万用表 | 电路测试与调试 | ✅ 是 |
| 示波器（可选） | 调试 BLDC 驱动信号 | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机、焊台、螺丝刀等工具进行机械组装和电子焊接，具备精细操作能力。
💻 **编程能力**：需要掌握 ROS2 或 MATLAB 编程，能够配置和控制机械臂，理解运动学与动力学算法。
⚡ **电子电路**：需要了解 BLDC 电机驱动原理、CAN 总线通信、电源管理，能够调试驱动板和控制器。
适用场景
科研与教育：用于机器人运动学、动力学、控制算法的教学与实验平台。
轻量级自动化：适用于实验室、小型工厂中的抓取、搬运、装配等轻载任务。
开源硬件开发：作为 BLDC 执行器设计和机械臂结构设计的参考项目，供开发者学习和改进。