Bleg - iMakething

项目简介

开源低成本四足腿设计，采用BLDC执行器。

Bleg 是一个开源、低成本的四足机器人腿部设计项目，核心目标是为机器人爱好者和研究者提供一套可复现、高性能的腿部执行器方案。项目采用 BLDC（无刷直流电机）作为驱动核心，配合自主设计的减速器、编码器和主控板，实现了高力矩密度、低惯量和精确位置控制，非常适合用于四足机器人的动态行走、跳跃等运动控制研究。

项目特点

**开源与低成本**：所有设计文件均开源，旨在降低四足机器人腿部执行器的成本。

**BLDC执行器**：采用高性能无刷直流电机作为驱动核心，提供高扭矩和精确控制。

**完整硬件设计**：提供CAD、STL导出文件和CAM文件，方便用户进行3D打印和制造。

**配套电子系统**：包含电机驱动（Odrive v3.6）、主控制器板和编码器板的设计。

**仿真支持**：提供V-rep仿真环境和Python封装，便于算法开发和验证。

技术规格

执行器类型	BLDC（无刷直流电机）
电机驱动	Odrive v3.6
控制方式	主控制器板 + 编码器板
仿真环境	V-rep (CoppeliaSim) + Python wrapper
硬件文件格式	CAD, STL, CAM
开源协议	MIT License

项目资源

GitHub仓库 Leg视频 Reducer视频

搜索资源

百度必应搜狗 Google DuckDuckGo GitHub Gitee B站 YouTube 知乎小红书微信 CSDN Hackster Hackaday Printables Instructables OSHWHub

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
BLDC电机	1	—	具体型号待从硬件文件确认
Odrive v3.6	1	—	电机驱动板
主控制器板	1	—	项目自设计
编码器板	1	—	项目自设计
3D打印件	若干	—	包括腿部连杆、外壳等
减速器组件	1	—	项目自设计
螺丝、轴承等标准件	若干	—	详见CAD文件

3D 模型

模型名称	文件名	文件
slide_holder_1	`slide_holder_1.stl`
xl_wheel_ass	`xl_wheel_ass.stl`
motor_holder_7	`motor_holder_7.stl`
slide_holder_2	`slide_holder_2.stl`
slide_holder_3	`slide_holder_3.stl`
motor_holder_6	`motor_holder_6.stl`
xl_60_out	`xl_60_out.stl`
wheel_shift_1	`wheel_shift_1.stl`
reducer_out	`reducer_out.stl`
reducer_out_mod	`reducer_out_mod.stl`
shell_2	`shell_2.stl`
bearing_shell_1	`bearing_shell_1.stl`
bearing_shell_2	`bearing_shell_2.stl`
shell_3	`shell_3.stl`
shell_4	`shell_4.stl`
shell_5	`shell_5.stl`
xl_20_mod	`xl_20_mod.stl`
xl_60_out_2_mod	`xl_60_out_2_mod.stl`
xl_wheel_ass_mod	`xl_wheel_ass_mod.stl`
xl_30_1	`xl_30_1.stl`
xl_30_m	`xl_30_m.stl`
end_holder_1	`end_holder_1.stl`
end_holder_1_mod	`end_holder_1_mod.stl`
bearing_shell_3	`bearing_shell_3.stl`
joint_connector_1	`joint_connector_1.stl`
joint_connector_2	`joint_connector_2.stl`
joint_connector_4	`joint_connector_4.stl`
joint_connector_5	`joint_connector_5.stl`
joint_connector_6	`joint_connector_6.stl`
joint_connector_4_lit	`joint_connector_4_lit.stl`
joint_connector_5_lit	`joint_connector_5_lit.stl`
leg_fixer_1	`leg_fixer_1.stl`
leg_fixer_2	`leg_fixer_2.stl`
shell_5	`shell_5.stl`
bearing_shell_1	`bearing_shell_1.stl`
bearing_shell_2_n	`bearing_shell_2_n.stl`
xl_wheel_ass_nmode	`xl_wheel_ass_nmode.stl`
encoder_ma_holder_1	`encoder_ma_holder_1.stl`
encoder_shelf_1	`encoder_shelf_1.stl`
foot_test_shell_1	`foot_test_shell_1.stl`
foot_1	`foot_1.stl`
t_base_linker1	`t_base_linker1.stl`
t_base_linker_2	`t_base_linker_2.stl`
xl_20_mod	`xl_20_mod.stl`
xl_30_out_mod	`xl_30_out_mod.stl`
xl_60_out_2_mod	`xl_60_out_2_mod.stl`
xl_wheel_ass	`xl_wheel_ass.stl`
odrive_tester_1	`odrive_tester_1.stl`
xl_20_print	`xl_20_print.stl`
xl_30_1_print	`xl_30_1_print.stl`
GitHub 仓库	`main`

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5

🔵 逻辑推演: 3/5

⚪ 表达与交流: 1/5

⚪ 感知与观察: 2/5

🔵 数理与计算: 4/5

🔵 动手与操作: 5/5

⚪ 狂热与坚持: 4/5

⚪ 创造与创新: 3/5

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机进行零件制造，并具备机械组装能力；需要焊接电子元件（主控板、编码器板）。 💻 **编程能力**：需要具备Python编程基础，用于仿真和控制算法开发；可能需要了解V-rep仿真环境。 ⚡ **电子电路**：需要理解BLDC电机驱动原理，能够调试Odrive驱动板；需要能够设计和调试编码器电路。

适用场景

**机器人研究**：作为四足机器人腿部执行器的低成本研究平台。

**教育项目**：用于大学或研究机构的机器人课程，让学生实践从硬件到控制的完整流程。

**DIY机器人**：为机器人爱好者提供一个可复制的、高性能的腿部执行器方案。

**算法验证**：利用提供的V-rep仿真环境，进行步态规划、运动控制等算法的开发与测试。

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