Bleg

Bleg

关节电机驱动板 🧩 软硬件结合 已发布
psrobotics 19 Stars MIT BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

开源低成本四足腿设计，采用BLDC执行器。

Bleg 是一个开源、低成本的四足机器人腿部设计项目，核心目标是为机器人爱好者和研究者提供一套可复现、高性能的腿部执行器方案。项目采用 BLDC（无刷直流电机）作为驱动核心，配合自主设计的减速器、编码器和主控板，实现了高力矩密度、低惯量和精确位置控制，非常适合用于四足机器人的动态行走、跳跃等运动控制研究。

标签

[quadruped robot-leg BLDC-actuator open-source low-cost]

项目特点

**开源与低成本**：所有设计文件均开源，旨在降低四足机器人腿部执行器的成本。
**BLDC执行器**：采用高性能无刷直流电机作为驱动核心，提供高扭矩和精确控制。
**完整硬件设计**：提供CAD、STL导出文件和CAM文件，方便用户进行3D打印和制造。
**配套电子系统**：包含电机驱动（Odrive v3.6）、主控制器板和编码器板的设计。
**仿真支持**：提供V-rep仿真环境和Python封装，便于算法开发和验证。

技术规格

执行器类型
电机驱动
控制方式
仿真环境
硬件文件格式
开源协议

项目资源

psrobotics/Bleg www.youtube.com/watch?v=UqaFMdyX_vk www.youtube.com/watch?v=V_eoM8oxp7Y

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
BLDC电机 1 — 具体型号待从硬件文件确认
Odrive v3.6 1 — 电机驱动板
主控制器板 1 — 项目自设计
编码器板 1 — 项目自设计
3D打印件 若干 — 包括腿部连杆、外壳等
减速器组件 1 — 项目自设计
螺丝、轴承等标准件 若干 — 详见CAD文件

3D 模型

slide_holder_1.stl xl_wheel_ass.stl motor_holder_7.stl slide_holder_2.stl slide_holder_3.stl motor_holder_6.stl xl_60_out.stl wheel_shift_1.stl reducer_out.stl reducer_out_mod.stl shell_2.stl bearing_shell_1.stl bearing_shell_2.stl shell_3.stl shell_4.stl shell_5.stl xl_20_mod.stl xl_60_out_2_mod.stl xl_wheel_ass_mod.stl xl_30_1.stl xl_30_m.stl end_holder_1.stl end_holder_1_mod.stl bearing_shell_3.stl joint_connector_1.stl joint_connector_2.stl joint_connector_4.stl joint_connector_5.stl joint_connector_6.stl joint_connector_4_lit.stl joint_connector_5_lit.stl leg_fixer_1.stl leg_fixer_2.stl shell_5.stl bearing_shell_1.stl bearing_shell_2_n.stl xl_wheel_ass_nmode.stl encoder_ma_holder_1.stl encoder_shelf_1.stl foot_test_shell_1.stl foot_1.stl t_base_linker1.stl t_base_linker_2.stl xl_20_mod.stl xl_30_out_mod.stl xl_60_out_2_mod.stl xl_wheel_ass.stl odrive_tester_1.stl xl_20_print.stl xl_30_1_print.stl main

所需工具

3D打印机 必需
电烙铁与焊接工具 必需
螺丝刀套装 必需
钳子/剪线钳 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 5/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机进行零件制造，并具备机械组装能力；需要焊接电子元件（主控板、编码器板）。 💻 **编程能力**：需要具备Python编程基础，用于仿真和控制算法开发；可能需要了解V-rep仿真环境。 ⚡ **电子电路**：需要理解BLDC电机驱动原理，能够调试Odrive驱动板；需要能够设计和调试编码器电路。

适用场景

**机器人研究**：作为四足机器人腿部执行器的低成本研究平台。
**教育项目**：用于大学或研究机构的机器人课程，让学生实践从硬件到控制的完整流程。
**DIY机器人**：为机器人爱好者提供一个可复制的、高性能的腿部执行器方案。
**算法验证**：利用提供的V-rep仿真环境，进行步态规划、运动控制等算法的开发与测试。