Open-Source 3D Printed Robot Arm with 6-DoF created by ELISAVA Development Lab
MOTUS
机械臂
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ELISAVA开发实验室开源3D打印6自由度机械臂。
由 ELISAVA 开发实验室创建的开源 3D 打印六自由度机械臂
项目特点
完全开源，采用 MIT 许可证，可自由修改和商用
六自由度（6-DoF）结构，覆盖工业机械臂常见关节布局
全部结构件可通过 FDM 3D 打印制作，降低硬件门槛
基于 Arduino 和 RAMPS 控制方案，生态成熟、资料丰富
支持 ROS 集成，便于进阶研究与算法开发
模块化设计，关节和连杆可单独更换或升级
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 驱动方式 | |
| 控制板 | |
| 结构材料 | |
| 最大负载 | |
| 工作半径 | |
| 关节类型 | |
| 电源要求 | |
| 通信接口 | |
| 固件 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印零件（PLA） | 1套 | — | 约 20 个独立零件 |
| NEMA 17 步进电机 | 6 | — | 标准 1.8° 步距角 |
| A4988 步进电机驱动板 | 6 | — | 或 DRV8825 |
| Arduino Mega 2560 | 1 | — | 兼容板亦可 |
| RAMPS 1.4 | 1 | — | 用于电机驱动接口 |
| 12V 5A 直流电源 | 1 | — | 建议带开关 |
| 608ZZ 滚珠轴承 | 12 | — | 关节支撑用 |
| M3/M4 螺丝螺母套装 | 1套 | — | 含垫片 |
| 5mm-8mm 弹性联轴器 | 6 | — | 连接电机与关节 |
| 3D 打印夹爪 | 1 | — | 可选，可自行设计 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机（FDM） | 打印全部结构件 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装紧固件 | ✅ 是 |
| 烙铁及焊锡 | 焊接电机线和驱动板排针 | ✅ 是 |
| 万用表 | 检查电源和接线 | ▢ 推荐 |
| 剥线钳 / 剪钳 | 处理线缆 | ▢ 推荐 |
| 游标卡尺 | 校准零件尺寸 | ▢ 推荐 |
| 电脑（USB 口） | 上传固件与发送指令 | ✅ 是 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
所需技能
基础机械组装能力
3D 打印机操作与维护
Arduino 固件烧录与基本编程
步进电机与驱动板接线知识
基础电子焊接与万用表使用
理解关节坐标与运动学概念（加分项）
英文文档阅读能力（项目资料以英文为主）
适用场景
高校机器人课程教学与实验
创客空间 / Fab Lab 的机械臂入门项目
个人 DIY 桌面机械臂研究与改装
机器人竞赛或展示原型开发
自动化小规模抓取与搬运演示
ROS 与运动控制算法学习平台