MOTUS 开源6自由度3D打印机械臂
MOTUS
机械臂
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ELISAVA开发实验室开源3D打印6自由度机械臂。
由 ELISAVA 开发实验室创建的开源 3D 打印六自由度机械臂
项目特点
完全开源，采用 MIT 许可证，可自由修改和商用
六自由度（6-DoF）结构，覆盖工业机械臂常见关节布局
全部结构件可通过 FDM 3D 打印制作，降低硬件门槛
基于 Arduino 和 RAMPS 控制方案，生态成熟、资料丰富
支持 ROS 集成，便于进阶研究与算法开发
模块化设计，关节和连杆可单独更换或升级
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 驱动方式 | |
| 控制板 | |
| 结构材料 | |
| 最大负载 | |
| 工作半径 | |
| 关节类型 | |
| 电源要求 | |
| 通信接口 | |
| 固件 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印零件（PLA） | 1套 | — | 约 20 个独立零件 |
| NEMA 17 步进电机 | 6 | — | 标准 1.8° 步距角 |
| A4988 步进电机驱动板 | 6 | — | 或 DRV8825 |
| Arduino Mega 2560 | 1 | — | 兼容板亦可 |
| RAMPS 1.4 | 1 | — | 用于电机驱动接口 |
| 12V 5A 直流电源 | 1 | — | 建议带开关 |
| 608ZZ 滚珠轴承 | 12 | — | 关节支撑用 |
| M3/M4 螺丝螺母套装 | 1套 | — | 含垫片 |
| 5mm-8mm 弹性联轴器 | 6 | — | 连接电机与关节 |
| 3D 打印夹爪 | 1 | — | 可选，可自行设计 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅文档和社区资料来理解运动学参数
**动手与操作**：4/5 — 涉及大量机械组装、走线和调试，动手要求较高
**编程与算法**：3/5 — 固件烧录和基本控制指令编写，进阶可做逆运动学编程
**设计与建模**：2/5 — 主要使用现成 STL，修改需具备基础 3D 建模能力
**实验与调试**：4/5 — 关节校准、电机方向、末端精度都需要反复测试
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可提交改进或分享自定义末端执行器
**学习与研究**：4/5 — 适合学习机器人学、运动学、ROS 等核心概念
**系统集成**：3/5 — 可接入 ROS、上位机或视觉系统，集成复杂度中等
所需技能
基础机械组装能力
3D 打印机操作与维护
Arduino 固件烧录与基本编程
步进电机与驱动板接线知识
基础电子焊接与万用表使用
理解关节坐标与运动学概念（加分项）
英文文档阅读能力（项目资料以英文为主）
适用场景
高校机器人课程教学与实验
创客空间 / Fab Lab 的机械臂入门项目
个人 DIY 桌面机械臂研究与改装
机器人竞赛或展示原型开发
自动化小规模抓取与搬运演示
ROS 与运动控制算法学习平台