HeRo 开源机器人平台
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ROS
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
该项目贡献开源ROS框架，实现低成本高可用集群机器人。
该项目为基于 ROS 的开源群体机器人框架做出了贡献。我们提出了一种低成本、高可用性的群体系统，无需特殊知识或硬件技能即可多次打印和组装。
项目特点
**低成本与高可用性**：使用 3D 打印的机身和常见的电子元件，大幅降低了机器人平台的入门门槛。
**ROS 原生集成**：完全兼容机器人操作系统（ROS），便于利用丰富的 ROS 生态进行开发和调试。
**完全开源**：所有硬件设计（CAD、3D 模型、原理图）和软件代码均开源，允许用户自由修改和扩展。
**群体机器人导向**：平台设计之初就考虑了多机器人协同的场景，适合进行群体智能算法的研究与验证。
**易于组装**：设计简洁，使用标准件，组装过程无需复杂工具。
技术规格
| 处理器 | 详见项目文档（通常为 ESP32 或类似微控制器） |
|---|---|
| 通信方式 | 详见项目文档（通常支持 Wi-Fi 用于 ROS 通信） |
| 驱动方式 | 详见项目文档（通常为两轮差速驱动） |
| 传感器 | 详见项目文档（通常包含测距传感器等） |
| 供电 | 详见项目文档（通常为锂电池） |
| 机身材料 | 3D 打印（PLA 或类似材料） |
| 软件框架 | ROS (Robot Operating System) |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印机身 | 1套 | — | 需自行打印 |
| ESP32 开发板 | 1 | — | 或类似微控制器 |
| 电机驱动板 | 1 | — | 如 L298N 或 TB6612 |
| 直流减速电机 | 2 | — | 带编码器 |
| 橡胶轮 | 2 | — | 与电机匹配 |
| 万向轮 | 1 | — | 用于支撑 |
| 超声波/红外测距模块 | 若干 | — | 用于避障 |
| 锂电池 | 1 | — | 如 18650 电池组 |
| 杜邦线、螺丝、螺母等 | 若干 | — | 标准五金件 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
🔵 狂热与坚持: 4/5
🔵 创造与创新: 4/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备 3D 打印、电子元件焊接和机械组装的能力。
💻 **编程能力**：需要熟悉 C/C++（用于固件开发）和 Python（用于 ROS 节点开发），并了解 ROS 的基本概念。
⚡ **电子电路**：需要了解基本的电路知识，能够连接微控制器、传感器和电机驱动模块。
适用场景
**学术研究**：用于验证群体智能、协同控制、分布式算法等机器人学前沿课题。
**高等教育**：作为机器人学、嵌入式系统、ROS 等课程的实践教学平台。
**爱好者项目**：适合有经验的机器人爱好者进行二次开发和个性化定制。
**原型验证**：快速搭建低成本的多机器人系统原型，用于概念验证。