HeRo 开源机器人平台

hero_common

ROS ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
verlab 74 Stars 未知 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

该项目贡献开源ROS框架，实现低成本高可用集群机器人。

该项目为基于 ROS 的开源群体机器人框架做出了贡献。我们提出了一种低成本、高可用性的群体系统，无需特殊知识或硬件技能即可多次打印和组装。

项目特点

**低成本与高可用性**：使用 3D 打印的机身和常见的电子元件，大幅降低了机器人平台的入门门槛。
**ROS 原生集成**：完全兼容机器人操作系统（ROS），便于利用丰富的 ROS 生态进行开发和调试。
**完全开源**：所有硬件设计（CAD、3D 模型、原理图）和软件代码均开源，允许用户自由修改和扩展。
**群体机器人导向**：平台设计之初就考虑了多机器人协同的场景，适合进行群体智能算法的研究与验证。
**易于组装**：设计简洁，使用标准件，组装过程无需复杂工具。

技术规格

处理器
通信方式
驱动方式
传感器
供电
机身材料
软件框架

项目资源

verlab/hero_common verlab.github.io/hero_common

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印机身 1套 — 需自行打印
ESP32 开发板 1 — 或类似微控制器
电机驱动板 1 — 如 L298N 或 TB6612
直流减速电机 2 — 带编码器
橡胶轮 2 — 与电机匹配
万向轮 1 — 用于支撑
超声波/红外测距模块 若干 — 用于避障
锂电池 1 — 如 18650 电池组
杜邦线、螺丝、螺母等 若干 — 标准五金件

3D 模型

base_link.obj flag.obj hat.obj wheel.obj arena.obj arena.obj arena.obj arena.obj arena.obj arena.obj arena.obj arena.obj cube.stl cylinder.stl castor_wheel.stl chasis_b.stl chassis_a.stl cover.stl cover_usb.stl board_chassis.stl encoder_gear.stl hat.stl motor_chassis.stl shell.stl wheel.stl ehat.stl ehat_glove.stl encoder_shaft.stl ir_calibration_support.stl ircal_holder.stl ircal_plate.stl ircal_rod.stl motor_gear.stl motor_shaft.stl wheel.stl MT3608.STEP

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印机器人外壳和结构件 ✅ 是
焊台 焊接电机、传感器等电子元件 ✅ 是
螺丝刀套装 组装机器人 ✅ 是
剥线钳/剪线钳 处理导线 ✅ 是
万用表 电路调试和故障排查 ▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备 3D 打印、电子元件焊接和机械组装的能力。 💻 **编程能力**：需要熟悉 C/C++（用于固件开发）和 Python（用于 ROS 节点开发），并了解 ROS 的基本概念。 ⚡ **电子电路**：需要了解基本的电路知识，能够连接微控制器、传感器和电机驱动模块。

适用场景

**学术研究**：用于验证群体智能、协同控制、分布式算法等机器人学前沿课题。
**高等教育**：作为机器人学、嵌入式系统、ROS 等课程的实践教学平台。
**爱好者项目**：适合有经验的机器人爱好者进行二次开发和个性化定制。
**原型验证**：快速搭建低成本的多机器人系统原型，用于概念验证。