MuJoCo

项目简介

多关节动力学接触，通用物理模拟器。

MuJoCo，全称“Multi-Joint dynamics with Contact”，是由Google DeepMind维护的一款通用物理引擎，旨在为机器人学、生物力学、计算机图形与动画、机器学习等领域提供快速且精确的仿真能力。其核心功能是模拟多关节刚体系统与环境之间的接触与碰撞动力学，能够高效处理复杂的铰接结构运动。

项目特点

**高性能物理模拟**：针对多关节动力学和接触进行优化，提供快速、准确的模拟。

**跨平台支持**：提供 Linux、Windows、macOS 的预编译二进制文件，并支持从源码构建。

**丰富的 API 和绑定**：提供 C API，以及 Python、JavaScript、C# 等语言的绑定，方便集成。

**原生交互式可视化**：内置基于 OpenGL 的 GUI，支持实时查看和交互。

**Python 生态集成**：提供 Python 绑定，并支持通过 Google Colab 在线体验教程。

**MJX (MuJoCo XLA)**：基于 JAX 的 MuJoCo 分支，支持可微分物理和加速计算。

**活跃的社区和维护**：由 Google DeepMind 维护，每月发布新版本，社区贡献活跃。

技术规格

编程语言
支持平台
Python 版本
许可证
核心功能
扩展功能
文档

项目资源

google-deepmind/mujoco /mujoco.readthedocs.io google-deepmind/mujoco project/mujoco python/tutorial.ipynb latest/changelog.html google-deepmind/mujoco

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
操作系统	1	—	Linux, Windows, macOS
Python (>=3.10)	1	—	使用 Python 绑定时必需
编译器 (如 GCC, Clang)	1	—	从源码构建时必需
CMake	1	—	从源码构建时必需

3D 模型

abduction.stl body.stl foot.stl handle.stl head.stl head_mount.stl lower_leg_1to1.stl powercable.stl upper_left_1.stl upper_left_2.stl upper_left_3.stl upper_right_1.stl upper_right_2.stl upper_right_3.stl dodecahedron.stl pyramid.stl tetrahedron.stl f_distal_pst.obj f_distal_pst_214.obj f_knuckle.obj f_middle.obj f_proximal.obj forearm_0.obj forearm_1.obj forearm_collision.obj lf_metacarpal.obj mounting_plate.obj palm.obj th_distal_pst.obj th_distal_pst_190.obj th_middle.obj th_proximal.obj wrist.obj card.obj bunny.obj bunny_with_uv.obj cap.obj mug.obj die.obj spot.obj bunny.obj

所需工具

工具	用途	是否必需
文本编辑器/IDE	编写和编辑代码	✅ 是
Python 环境	运行 Python 绑定和教程	▢ 推荐
Git	克隆仓库和版本管理	▢ 推荐
CMake	从源码构建 MuJoCo	▢ 推荐
C/C++ 编译器	编译 MuJoCo 核心库	▢ 推荐