rombrew/phobia

Phobia Motor Controller

Phobia Motor Controller（PMC）是一个开源的高性能永磁同步电机（PMSM）控制器项目，旨在为遥控模型、电动交通工具等场景提供专业级的电机驱动解决方案。该项目基于STM32F4/F7系列微控制器，采用无传感器矢量控制算法，通过电流和电压测量实现精准的电机控制。核心软件特性包括鲁棒的ORTEGA观测器和精确的KALMAN观测器，支持弱磁控制、MTPA控制以及两相/三相电机连接。PMC集成了FreeRTOS实时操作系统、CherryUSB协议栈和基于Nuklear+SDL2的图形用户界面，同时提供命令行接口和丰富的CAN总线网络功能，支持最多30个节点的对等网络通信。硬件方面，PMC REV5版本采用82mm×55mm×35mm的紧凑设计，支持5V至52V电池电压和高达120A的相电流，配备双电流分流器、电压检测和温度传感器等完备的测量系统。该项目解决了传统电机控制器在低速/零速运行、参数自动识别、死区补偿和多种传感器融合等方面的技术难题，适用于需要高精度电机控制的机器人、电动滑板、电动自行车、伺服系统等场景。通过开源硬件设计和模块化软件架构，PMC为开发者提供了从原型验证到产品化部署的完整技术栈，显著降低了高性能电机控制系统的开发门槛。