四足机器人V1 Quadruped-V1

四足/人形机器人、智能家居 3/5 🧩 软硬件结合 已发布
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项目简介

Aidan Prentice 创建了低成本开源3D打印机器狗项目。

一款低成本、开源的3D打印机器狗。该项目完全由Aidan Prentice创建，并感谢Arduino PS4蓝牙库的开发者以及ChatGPT的偶尔协助。我打算通过这个项目来帮助自己学习嵌入式系统编程。

项目特点

低成本：使用常见的MG996r舵机和ESP32开发板，总成本可控
完全开源：所有设计文件和代码均开源，可自由修改和分发
3D打印结构：所有机械结构件均可通过3D打印制作，无需复杂加工
四足运动：支持基本的四足步态控制，可进行行走、转向等动作
易于扩展：基于ESP32，可方便地添加传感器、无线控制等功能

技术规格

自由度 12个（每条腿3个自由度）
驱动方式 12x MG996r 舵机
主控制器 DOIT ESP32 DevKit
结构材料 3D打印（PLA/PLA+）
供电方式 待确认
通信方式 待确认
尺寸 待确认
重量 待确认

项目资源

GitHub仓库

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
MG996r 舵机 12 — 关节驱动
DOIT ESP32 DevKit 1 — 主控制器
结构件（腿、身体等） 1套 — 需自行打印
待确认 待确认 — 供电
M3螺丝等 若干 — 组装用

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 2/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练使用3D打印机，能够进行舵机安装、机械组装和走线整理 💻 **编程能力**：需要掌握Arduino/C++编程，能够编写和调试ESP32的舵机控制代码 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机接线、电源分配，能够焊接和排查电路问题

适用场景

机器人爱好者学习四足机器人运动控制
创客教育中的机器人实践项目
低成本四足机器人平台开发与实验
开源硬件社区的技术分享与改进