Open source ESP32 / Arduino DIY kits & tutorials
Quadruped-Robot
四足/人形机器人、ESP32
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
开源ESP32/Arduino DIY套件与教程
开源ESP32 / Arduino DIY套件与教程
项目特点
基于ESP32主控，支持WiFi和蓝牙无线控制
使用12个舵机实现四足机器人的12自由度运动
提供完整的Arduino代码，可直接编译上传
包含详细的组装教程和电路接线图
支持多种步态模式：前进、后退、左转、右转、跳舞
开源硬件设计，所有文件可免费下载和修改
技术规格
| 主控芯片 | ESP32（双核240MHz，520KB SRAM） |
|---|---|
| 舵机数量 | 12个（每条腿3个） |
| 舵机类型 | MG996R / SG90（推荐MG996R） |
| 自由度 | 12 DOF（每条腿3个自由度） |
| 供电电压 | 7.4V~8.4V（2S锂电池） |
| 控制方式 | 串口 / WiFi / 蓝牙 |
| 通信协议 | UART / TCP / BLE |
| 机身尺寸 | 约200mm×150mm×100mm（组装后） |
| 重量 | 约500g~800g（含电池） |
| 编程环境 | Arduino IDE / PlatformIO |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32开发板 | 1 | — | 推荐ESP32-WROOM-32 |
| MG996R舵机 | 12 | — | 每条腿3个，建议金属齿轮 |
| 2S锂电池（7.4V） | 1 | — | 容量建议1000mAh以上 |
| 舵机驱动板（PCA9685） | 1 | — | 可选，用于PWM扩展 |
| 3D打印机身零件 | 1套 | — | 约20个零件 |
| 杜邦线（公对母） | 若干 | — | 20cm长度 |
| 面包板 | 1 | — | 用于电路测试 |
| 螺丝刀套装 | 1 | — | 十字和一字 |
| 热熔胶枪 | 1 | — | 用于固定走线 |
所需工具
3D打印机
必需
螺丝刀套装
必需
钳子/剪线钳
必需
计算机（3D建模）
必需
伺服电机
电池/电源
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档和教程较为基础，但需要自行搜索舵机控制原理和ESP32基础
**动手与操作**：4/5 — 需要组装12个舵机、3D打印零件、接线和调试，动手要求较高
**编程与算法**：3/5 — 代码基于Arduino，涉及PWM控制、步态算法和串口通信，中等难度
**设计与建模**：2/5 — 3D打印文件已提供，无需自行建模，但可修改STL文件
**实验与调试**：4/5 — 需要调试舵机角度、步态时序和电源稳定性，实验环节较多
**协作与分享**：1/5 — 目前星数为0，社区活跃度低，主要依赖个人独立完成
**学习与研究**：3/5 — 适合学习四足机器人运动学、舵机控制和嵌入式系统基础
**系统集成**：3/5 — 需要将机械结构、电路、代码和电源整合为一个完整系统
所需技能
基础Arduino编程（变量、循环、函数）
舵机控制原理（PWM信号）
电路连接和面包板使用
3D打印基础（或购买成品件）
锂电池安全使用知识
基本机械组装能力
串口调试工具使用
适用场景
高校机器人课程实验项目
创客空间DIY工作坊
个人机器人入门学习
中小学STEM教育展示
机器人竞赛基础平台
嵌入式系统教学案例
开源硬件爱好者收藏和改造