Sachini/ronin

RoNIN: Robust Neural Inertial Navigation in the Wild

RoNIN（Robust Neural Inertial Navigation in the Wild）是一个基于深度学习实现高精度惯性导航的开源项目，由Simon Fraser大学的研究团队在ICRA 2020上发表。该项目核心解决的是在GPS信号缺失或不可靠的环境下（如室内、隧道、地下停车场等），仅依靠智能手机或可穿戴设备上的惯性测量单元（IMU）数据，实现准确、鲁棒的轨迹推算与定位问题。传统惯性导航依赖积分运算，误差会随时间快速累积，而RoNIN通过神经网络直接从原始加速度计和陀螺仪数据中学习运动模式，显著提升了长距离、长时间导航的精度。