creapunk/CLN-ClosedLoopNemaDriver

Compact closed-loop stepper motor driver designed for NEMA motors

CLN闭环Nema电机驱动系列是一个开源硬件项目，旨在为各种NEMA规格的步进电机提供紧凑、高性价比且性能卓越的闭环驱动解决方案。该项目由creapunk发起，核心目标是通过引入编码器实现实时位置反馈，将传统开环步进电机升级为高精度的闭环控制系统。它解决了开环步进电机在高速或负载变化时容易失步、噪音大、能耗高等痛点，同时避免了伺服电机系统的高昂成本与复杂调试。在技术栈方面，CLN驱动支持多种主流通信接口，包括STEP/DIR脉冲方向控制、USB、CAN-FD、USART、I2C、SPI以及ABZ编码器接口，能够无缝集成到现有的运动控制架构中。硬件设计上，项目提供了从NEMA17到NEMA23/34的多种专用版本，以及面向嵌入式系统的模块化RadiX系列。例如，最新的CLN17 V3.0版本采用分立MOSFET方案，支持6-48V宽电压输入，峰值电流可达4.5A，并首次兼容三相无刷电机（BLDC/PMSM），配合15位高精度位置反馈，可实现0.01°的精细定位。固件方面，用户可选择基于SimpleFOC的稳定版本或正在开发中的TunePulse高性能固件。该项目的适用场景非常广泛，从桌面级的3D打印机、CNC雕刻机，到工业级的协作机器人、相机云台稳定系统、实验室精密仪器，乃至力反馈触觉设备都能胜任。得益于其模块化设计和开源特性，开发者可以根据成本、尺寸和性能需求灵活选择配置，并通过扩展板和菊花链连接实现多轴协同控制。项目采用CC BY-NC-SA 4.0开源协议，社区活跃，支持通过Discord参与讨论和贡献。