三角形全向轮机器人底盘
alichherawalla/off-grid-mobile-ai
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
The Swiss Army Knife of Offline AI. Chat, Speak, and Generate Images - Privacy First, Zero Internet. Download an LLM and
Off Grid 是一款专为移动设备和 Mac 设计的全功能离线人工智能套件，被开发者形象地称为“设备端 AI 的瑞士军刀”。它的核心承诺是：所有 AI 功能——聊天、图像生成、视觉识别、语音转录、工具调用和文档分析——全部在本地设备上运行，零数据离开你的手机或电脑，彻底解决了用户对云端 AI 的隐私顾虑和网络依赖问题。
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项目特点
**三角形底盘设计**：不同于常见的矩形或圆形底盘，三角形结构在保证强度的同时提供了更紧凑的布局和独特的运动学特性。
**全向移动能力**：搭载 swerve drive 驱动系统，每个轮子都能独立转向和驱动，实现原地旋转、横向平移等灵活运动。
**全 3D 打印部件**：底盘、轮毂、转向机构等主要结构件均可通过 3D 打印制作，降低了复刻门槛和成本。
**模块化结构**：每个驱动模块相对独立，便于维修、更换和升级。
**适合教育与 DIY**：项目设计清晰，适合作为机器人学、运动控制、嵌入式系统等课程的教学案例。
**开源可复刻**：所有设计文件在 Printables 上公开，方便下载和修改。
技术规格
| 底盘形状 | |
|---|---|
| 驱动方式 | |
| 轮子数量 | |
| 轮子类型 | |
| 底盘材料 | |
| 推荐电机 | |
| 控制方式 | |
| 供电方式 | |
| 尺寸 | |
| 重量 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印底盘（三角形） | 1 | — | PLA/PETG 打印 |
| 3D 打印轮毂（全向轮） | 3 | — | 需配合轴承 |
| 3D 打印转向支架 | 3 | — | 每个轮子一个 |
| N20 微型减速电机 | 6 | — | 每个轮子 2 个（驱动+转向） |
| 全向轮小滚轮 | 若干 | — | 嵌入轮毂 |
| 微型滚珠轴承（如 623ZZ） | 若干 | — | 用于轮子和转向轴 |
| 微控制器（Arduino Nano / ESP32） | 1 | — | 主控板 |
| 电机驱动板（如 L298N / DRV8833） | 1~2 | — | 驱动 6 个电机 |
| 锂电池（2S~3S） | 1 | — | 供电 |
| M3 螺丝/螺母/垫片 | 若干 | — | 组装用 |
| 杜邦线/排针 | 若干 | — | 电路连接 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机 | 打印底盘、轮毂、支架等结构件 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装 | 组装螺丝和紧固件 | ✅ 是 |
| 电烙铁 | 焊接电机线和电路板 | ✅ 是 |
| 剥线钳 | 处理线材接头 | ▢ 推荐 |
| 万用表 | 测试电路通断和电压 | ▢ 推荐 |
| 热熔胶枪 | 固定线材和临时加固 | ▢ 推荐 |
| 锉刀/砂纸 | 打磨打印件毛刺 | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
3/5
逻辑推演
3/5
表达与交流
3/5
感知与观察
3/5
数理与计算
3/5
动手与操作
4/5
狂热与坚持
3/5
创造与创新
4/5
所需技能
3D 打印操作与后处理
基础电子电路知识（焊接、接线、电源管理）
微控制器编程（Arduino / C++ / MicroPython）
机械组装与调试
运动控制算法基础（可选，用于优化运动性能）
故障排查与调试能力
适用场景
机器人教育课程与工作坊
创客空间 DIY 项目
全向移动平台原型开发
机器人竞赛（如小型巡线、对抗赛）
个人机器人爱好者入门与进阶学习
智能家居或服务机器人底盘试验