miniFOC
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机器人电机驱动板
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
你还在为有刷电机的高噪声、低响应速度和低寿命而烦恼吗？这个项目是一个20块钱就能搞定的FOC无刷电机控制方案！This project is a FOC (Field Oriented Control) BLDC Motor control
你还在为有刷电机的高噪声、低响应速度和低寿命而烦恼吗？这个项目是一个20块钱就能搞定的FOC无刷电机控制方案！This project is a FOC (Field Oriented Control
标签
项目特点
**极致低成本**：整套方案成本仅约 20 元人民币，远低于其他开源 FOC 方案。
**高性能 FOC 控制**：采用空间矢量脉宽调制（SVPWM），实现无传感器扭矩控制、速度闭环控制和角度闭环控制。
**易于使用**：内置扭矩闭环控制器，通过简单的 UART 串口（115200波特率）即可控制电机。
**国产化供应链**：核心元器件均选用国产芯片，供应稳定，替代性强。
**开源与社区支持**：软硬件设计完全开源，提供详细的 Wiki 文档和代码 API 文档。
技术规格
| 输入电压 | 5V ~ 18V (可修改电路适配更高电压) |
|---|---|
| 最大驱动电流 | 5A (可修改电路实现更大驱动电流) |
| 控制方式 | 无电流环，SVPWM |
| PID 环路频率 | 30kHz (最大) |
| 通信接口 | UART，波特率 115200，采用 CDTP 协议 |
| 微控制器 | GD32F130G6U6 (Cortex-M3, 72MHz, 32KB FLASH, 4KB SRAM) |
| 驱动芯片 | EG2133 |
| 驱动功率 | 90W |
| 成本 | 约 20 元人民币 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| GD32F130G6U6 | 1 | — | 主控芯片 |
| EG2133 | 1 | — | 三相无刷电机驱动 |
| 待采集 | 6 | — | 用于驱动电机 |
| 若干 | 1 | — | 外围电路 |
| 待采集 | 若干 | — | 电源、电机、UART接口 |
| 定制PCB | 1 | — | 核心电路板 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 2/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 4/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备基本的电子焊接和电路调试能力，能够焊接贴片元件并使用示波器等工具。
💻 **编程能力**：需要具备嵌入式 C 语言开发经验，熟悉 ARM Cortex-M 系列微控制器编程，了解 FOC 算法原理。
⚡ **电子电路**：需要理解电机驱动电路、功率放大电路和电源管理电路的基本原理。
适用场景
**机器人关节控制**：用于制作低成本、高性能的机器人关节。
**小型自动化设备**：如桌面级CNC、3D打印机、机械臂等。
**教育科研**：用于学习FOC算法、电机控制原理和嵌入式系统开发。
**DIY 创客项目**：为个人爱好者提供低成本实现高性能电机控制的方案。